实际上，人类发现恐龙化石的历史由来已久。早在发现禽龙之前，欧洲人就已经知道地下埋藏有许多奇形怪状的巨大骨骼化石。直到古生物学家曼特尔发现了禽龙并与鬣蜥进行了对比，科学界才初步确定这是一群类似于蜥蜴的早已灭绝的爬行动物。
恐龙
1842年，英国古生物学家查理德·欧文创建了“dinosaur”这一名词。英文的dinosaur来自希腊文deinos（恐怖的）Saurosc（蜥蜴或爬行动物）。对于当时的欧文来说，这“恐怖的蜥蜴”或“恐怖的爬行动物”是指大的灭绝的爬行动物（实则不是）。实际上，那个时候发现的恐龙并不多。自从1989年南极洲发现恐龙化石后，全世界七大洲都已有了恐龙的遗迹。目前世界上被描述的恐龙至少有650至800多个属（古生物学上的种属，不完全同于现代动物的分类方式）。
后来，中国、日本等国的学者把它译为恐龙，原因是这些国家一向有关于龙的传说，认为龙是鳞虫之长，如蛇等就素有小龙的别称。
与现今动物关系
在1862年发现的始祖鸟化石，与美颌龙化石极其相似，差别在于始祖鸟化石有明显的羽毛痕迹（美颌龙虽然也有羽毛，但它们很原始），事实上有相当一部分食肉恐龙具有原始羽毛，这显示恐龙与鸟类可能是近亲。自从1970年以来，许多研究报告指出现代鸟类极可能是兽脚亚目恐龙的直系后代。鳄鱼则是另一群恐龙的现代近亲，但两者关系较恐龙与鸟类远。恐龙、鸟类、鳄鱼都属于爬行动物的初龙类演化支，该演化支首次出现于晚二叠纪，并在中三叠纪成为优势动物群
哺乳动物起源于爬行动物，它的前身是“似哺乳类的爬行动物”，早期则是“似爬行类的哺乳动物”。
中生代的爬行动物，大部分
在中生代的末期灭绝了；一部分适应了变化的环境被保留下来即现存的爬行动物（如龟鳖类、蛇类、鳄类等）；还有一部分沿着不同的进化方向，进化成了现今的鸟类和哺乳类。
